Uluslararası ilişkiler diğer toplumlarla ilişki kurma ve geliştirme, ortak problemlerde birlikte hareket etme, strateji kurma gibi ihtiyaçlardan doğmuştur. İlk çağlardan beri gördüğümüz bu durum, devletlerin topraklarını genişletmek istemesi ile başlamıştır. Bu durumlar savaşlara sebep olmuş, ittifak sağlamak ve barışın korunması için antlaşmalar yapılmıştır. İlk çağlarda, insanların yaşadıkları yer Orta Asya, Avrupa ve Afrika bölgeleri ile sınırlıdır. Devletler arasında kullanılan sözlü iletişim, zamanla yazılı hale getirilmiştir. Bilinen ilk antlaşma Kadeş Antlaşması'dır.
Ortaçağa gelindiğinde, teokrasinin hakim olduğu, feodal birimlerden oluştuğu bir toplumsal yaşam görülür. Din, uluslararası ilişkilerde büyük rol oynamaktadır. Özellikle Batı Avrupa'da yaşama dair bütün kuralları din adamları belirler. Haçlı Seferleri, Bizans İmparatorluğu'nun ikiye ayrılması, Osmanlı Devleti'nin kurulması uluslararası ilişkileri hareketlendiren en önemli olaylardandır.
17.yüzyılda Avrupalı devletler kendi içlerinde birçok savaş yapmıştır. Savaşlara son vermek, ekonomik çıkarlarını korumak adına 1648 yılında Westphalia Antlaşması'nı imzalamışlardır. Modern anlamda uluslararası ilişkiler bu antlaşma ile başlar. Fransız İhtilali, İnsan Hakları Evrensel Bildirgesi, Dünya Savaşları modern çağın uluslararası ilişkilerini etkileyen en önemli olaylarıdır.
